那覇空港を降り立った観光客にはモノレール(ゆいレール)が圧倒的に便利です。1日、2日の観光であれば市内の主な名所に一通りアクセスすることができます。特に短期間の旅行者に優しい点は、1日乗車券が日付単位ではなく、買ってから24時間単位で有効であることです。那覇空港への到着と那覇空港からの出発が似たような時間の場合は特にお得ですので、計画的に活用されることをお勧めします。
ゆいレール沿線外への移動は、同旭橋駅で下車、バスターミナル発着の路線バスを利用することになるかと思います。以前、宜野湾市に向かうためにバスを利用したことがありますが、レンタカーを運転しながらの脇見運転が不要な分、運転を任せつつ沿道の米軍基地などをじっくり観察できるメリットも大きいように思いました。